中国公路学报

作者：郑玉冰, 马羊, 冯忠祥, 丁恒, 祝凯

单位：1. 合肥工业大学　汽车与交通工程学院，安徽　合肥　230009","2. 安徽庐峰交通科技有限公司，安徽　合肥　231131

关键词：交通工程,风险监测效能,虚拟评价方法,路侧感知,交叉口,冲突风险

<p>路侧感知单元（Roadside Sensing Units，RSU）视场范围有限，且交通环境中动、静障碍物易影响RSU的感知精度。因此，即使多个RSU可协同工作，RSU可获取的轨迹数据与真实轨迹数据仍存在偏差且随RSU布设参数而变化，进而导致RSU冲突风险监测效能的差异。面向实地建造前RSU的优化配置，基于真实轨迹数据构建了交叉口RSU风险监测效能的虚拟评价方法框架。模拟RSU实时风险监测的工作机制，利用实测轨迹数据建立基于Agent的交叉口多模式冲突风险分析方法。融合静态场景模型与真实轨迹数据，进行动态三维交通场景重构。在RSU模型参数化表征的基础上，构建RSU协同感知轨迹的仿真方法。针对连续仿真获取感知轨迹的耗时性问题，以原始轨迹与交叉口概率占用图先验信息为输入，以协同感知仿真获取的轨迹为输出，基于深度神经网络（DNN）建立了考虑感知限制的轨迹生成方法。分别基于原始轨迹与可感知轨迹计算多类别冲突风险的TTC指标，利用风险交叉熵度量RSU的风险监测效能。利用CitySim公开数据集Intersection A与E的轨迹数据对方法框架进行测试。结果表明：交叉口RSU的冲突风险监测效能与RSU的布设参数密切相关；在测试集中，采用DNN生成RSU感知轨迹的RMSE均值为0.353；在相同的测试条件下，基于DNN方法与基于协同感知仿真方法计算的风险交叉熵值呈显著正相关，优于不考虑感知限制的简单感知模型；在16 GB内存、Intel^&reg; Core^TM i7-12700H@2.30 GHz、RTX-3060计算设备上通过协同感知仿真与DNN生成单条轨迹的平均时间分别在10⁰ s与10^-2 s数量级。相比于已有研究方法，所提方法框架考虑了RSU感知限制因素与交叉口多类别风险，可在RSU实地布设前量化评价风险监测效能，对辅助交叉口智能化改造具有积极意义。</p>

来源：2025年第3期

《中国公路学报》期刊编辑部

查看中国公路学报杂志2025年第3期