中国公路学报

作者：蔡英凤, 臧勇, 孙晓强, 陈小波, 陈龙

单位：1. 江苏大学 汽车工程研究院, 江苏 镇江 212000;2. 江苏大学 汽车与交通工程学院, 江苏 镇江 212000

关键词：汽车工程,智能车辆,可拓切换,车道保持,反馈控制,前馈-反馈控制

基金：国家重点研发计划项目（2017YFB0102603，2018YFB0105003）；国家自然科学基金项目（U1564201，U1762264，61601203，61773184）；江苏省重点研发计划项目（BE2016149）；镇江市重点研发计划项目（GY2017006）

针对道路曲率变化范围较大时，智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题，提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统，该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中，通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论，选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合，求解关联函数，并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中，在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器，在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器，非域中车辆-道路系统处于完全失控状态，采取紧急制动。2种仿真工况结果表明：相比于单一PID反馈控制，提出的车道保持控制系统，有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值，提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。

来源：2019年第6期

《中国公路学报》期刊编辑部

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