中国公路学报

作者：朱冰, 张培兴, 赵健, 陈虹, 徐志刚, 赵祥模, 邓伟文

单位：1. 吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室, 吉林 长春 130025;2. 长安大学 信息工程学院, 陕西 西安 710064;3. 北京航空航天大学 交通科学与工程学院, 北京 100083

关键词：汽车工程,自动驾驶汽车测试,综述,测试场景,虚拟测试

基金：国家重点研发计划项目（2018YFB0105103）；国家自然科学基金项目（51775235）；吉林省科技发展计划项目（20180201056GX）；吉林省发改委科技研发项目（2019C036-6）

随着自动驾驶等级的提高，面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势，是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段，已成为当前的研究热点。通过对大量相关文献的系统梳理，综述了基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试研究进展。对比分析了自动驾驶测试场景的不同定义方式，明确了测试场景的内涵，归纳了测试场景的要素种类，概述了测试场景的数据来源，总结了场景数据的处理方法。在此基础上，对自动驾驶汽车虚拟测试方法进行了总结，分析了典型的测试方式、测试平台和虚拟测试的技术要点，梳理了软件在环、硬件在环和车辆在环测试方案及其关键技术。针对自动驾驶汽车测试效率问题，研究了基于场景的加速测试技术，概述了典型的测试场景随机生成方法和危险场景强化生成方法。最后，对基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试所面临的问题及未来发展趋势进行了分析和展望。研究结果表明：基于场景的虚拟测试是推动自动驾驶技术发展和产业落地的必由之路，未来研究应着力突破基于解构与自动重构的测试场景数据库、人-车-环境系统一体化高置信度建模、自动驾驶汽车虚拟测试标准工具链、不同自动驾驶汽车渗透率下的混合交通模拟与测试、测试案例动态自适应随机生成机制等核心共性技术，建立自动驾驶汽车虚拟测试标准体系。

来源：2019年第6期

《中国公路学报》期刊编辑部

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