中国公路学报

作者：聂枝根, 王万琼, 宗长富, 王超

单位：1. 昆明理工大学 交通工程学院, 云南 昆明 650500;2. 吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室, 吉林 长春 130022"],"fundList_en":["

关键词：汽车工程,重型半挂车,实时简化模型,车辆动态控制,参数优化

基金：国家自然科学基金项目（51705225）；昆明理工大学引进人才科研启动基金项目（KKSY201602009）

为实现重型半挂车各工况稳定性精准最优控制，提出了基于线性变参数实时简化模型的重型半挂车稳定性控制策略。该控制策略基于制动系统，采用分层控制方式，运用线性二次型调节器（LQR）方法，选择多个车辆状态为反馈状态，以实现重型半挂车横摆、折叠和侧倾稳定性综合控制；应用遗传粒子群算法，设计综合提高横摆、折叠和侧倾稳定性的优化目标函数，优化控制策略权重系数，以实现重型半挂车各工况稳定性最优控制；最后搭建硬件在环试验台并进行了台架试验。结果表明：采用所提出的控制策略后，牵引车质心侧偏角、牵引车横摆角速度、挂车质心侧偏角和挂车横摆角速度最大值分别改善了38.6%、13.8%、15.8%、8.4%，铰接角最大值改善了5.1%，牵引车侧向加速度、牵引车侧倾角、挂车侧向加速度、挂车侧倾角最大值分别改善了10.4%、15.4%、10.8%、17.7%，表明所设计的控制策略综合提高了重型半挂车普通工况的横摆、折叠和侧倾稳定性，并且实现了极限工况侧翻精准控制，从而避免重型半挂车侧翻。

来源：2018年第1期

《中国公路学报》期刊编辑部

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